Operar centenas de drones em ambientes com interferência eletromagnética exige proteção contra falhas e ataques de spoofing. Este artigo valida um protocolo de consenso leve executado em chips embarcados.
Ao verificar se as trajetórias respeitam limites físicos aerodinâmicos e balizas cruzadas de rádio, nós com falhas são removidos da malha de controle em menos de 35 ms.
A injeção de erros artificiais de GPS em 16 drones durante voo veloz gerou zero incidentes, com o enxame readaptando sua geometria perfeitamente em 1,2 segundo.